Cuando se colonizó América, y dado que los europeos no les permitían adorar a sus dioses a los esclavos que venían de África, ellos identificaron sus dioses con los santos cristianos, de esta forma los podían seguir adorando sin que se dieran cuenta sus dueños. La santería aparece ya definida en las creencias occidentales de Cuba en el siglo XIX.

La Santería es una religión que tiene sus orígenes en la tribu Yoruba del África. Los Yorubas vivían en lo que se conoce hoy como Nigeria, a lo largo del Río Niger. En un tiempo tuvieron una poderosa y compleja estructura organizada en una serie de reinos, de los cuales el más importante era Benin. Este duró por 12 siglos hasta el 1896.

A finales del siglo XVIII y principios del XIX, los Yoruba pelearon una serie de guerras con sus vecinos y entre ellos. Estas peleas internas y los ataques externos llevaron a la caída y esclavización del pueblo Yoruba. Entre 1820 y 1840, la mayoría de los esclavos enviados desde Benin eran Yorubas. Estos esclavos fueron llevados a Cuba y al Brasil a trabajar en las plantaciones de azúcar. Los Yoruba pronto fueron llamados los "Lucumi", debido a su saludo "oluku mi", "mi amigo".

Las leyes españolas, al mismo tiempo que permitían la esclavitud, trataban de atenuar esa injusticia concediendo a los esclavos algunos derechos, al menos en teoría. Tenían derecho a propiedad privada, matrimonio y seguridad personal. También las leyes exigían que los esclavos fueran bautizados católicos como condición de su entrada legal a Las Indias.

La Iglesia trató de evangelizar a los negros lucumí pero las condiciones eran muy difíciles. Además de la escasez de sacerdotes, la injusticia de la esclavitud dificultaba que los lucumí aceptaran lo que se les imponía. Más allá de los motivos detrás de la iniciativa evangelizadora, los hombres que promulgaban la fe cristiana entre los esclavos, pertenecían a la misma raza y en muchas ocasiones a los mismos círculos sociales que los esclavistas. El resultado fue que muchos aceptaron exteriormente las enseñanzas católicas mientras interiormente mantenían su antigua religión.

Con el triunfo de la revolución comunista en Cuba en 1959, más de un millón de cubanos se exiliaron en otros países (principalmente en las ciudades de Miami, Nueva York y Los Angeles). Entre ellos había santeros que propagaron la Santería en sus nuevos ambientes.

En sus esfuerzos de esconder su religión africana y sus prácticas mágicas, los lucumís identificaron sus deidades africanas (orishas) con los santos del catolicismo, dando como resultado un sincretismo religioso conocido hoy como la Santería.

La Santería adora una fuerza central y creativa llamada Olodumare. De él procede todo lo que existe, y todo regresa a él. Olodumare se expresa a sí mismo en el mundo creado a través de Ashe. Ashe es la sangre de la vida cósmica, el poder de Olodumare hacia la vida, la fuerza y la justicia. Es una corriente divina que encuentra muchos canales de mayor o menor receptividad. Ashe es la base absoluta de la realidad.

Creen que la vida de cada persona viene ya determinada antes del nacimiento en Ile-Olofi, la casa de Dios en el cielo. Aquellos que no lo cumplen serán castigados por los orishas y deben reencarnarse hasta satisfacer el castigo.